[产品名称]：工业机器人拆装实训装置
F995工业机器人拆装实训装置
一、概述
实训平台由六自由度装配机器人，由机器人本体装调平台与电气维护平台组成。机器人本体装调平台可以拆卸到螺丝级，是学生对工业机器人核心部件和机械结构的认知平台，从内部构成理解工业机器人的运动方式和动力传递。让学生可掌握：机器人本体结构认、谐波减速器安装与维护、常用安装工具使用、机器人基本术语与图形符号、机器人零位调试、机器人精度测试、机器人典型维护操作。
二、技术参数
1. 交流电源：单相AC 220V±10% 50 Hz；
2. 外形尺寸(长×宽×高)：2700mm×750mm×1570mm(±5%)
3. 温度：-10～50 ℃；环境湿度：≤90% 无水珠凝结
4. 整机功耗：≤1.5 kW；
5.轴数：6轴
6.应用：装配、物料搬运、打磨
7.机器人高度：732mm
8.动作类型：多关节型
9.最大臂展：593mm
10.负重：27KG
11.拆装桌尺寸：1200X600X740mm
三、拆装桌
拆装桌具有专用拆装升降平台，拆装平台可以电动控制拆装对象升降调整到适合高度进行拆装操作；为了调整拆装角度，拆装平台可旋转360度观察与安装，非常灵活和很强的真实感，达到熟练掌握机械拆装过程的目的；拆装台右侧设置储物收纳隔层，隔层安放位置根据按机械部件大小进行分类放置，方便各关节的主要机械部件收纳。
四、.拆装工具：
塑料工具箱:1个；锘钒钢特长球头内六角扳手：3(M4)/1个、4(M5) /1个、5(M8) /1个、6(M8) /1个、8(M10) /1个、10(M12) /1个；高性能强光充电式手电筒：1个；T系列双头螺丝批：1个；剥线钳：6”/1个；一字螺丝刀：M2/1个；一字螺丝刀：M3/1个；十字螺丝刀：#1*150/1个；十字螺丝刀：#2*150/1个；压线钳：7.5”，扭力扳手1/4 2-20N.m，扭力扳手配套扳手一套。
五、基础实验内容：
1.工业机器人机械结构认知
2.工业机器人核心零件认知
3.工业机器人各轴机械结构件设计方式
4.工业机器人各轴动力输出方式
5.工业机器人机械设备的基本维护
6.典型故障原因及排错技巧
7.工业机器人电气结构认知
8.控制系统构成及运功控制方式
9.电气及通讯线缆的接线方式
10.控制工业机器人单轴运动
11.控制工业机器人线性运动
12.工业机器人电气设备的基本维护
13.典型错误报警号及排错技巧
六、工业机器人本体采用埃夫特品牌ER3-600型机器人，详细参数如下表：
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型号 |
ER3-600 |
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轴数 |
6轴 |
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负载 |
3kg |
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重复定位精度 |
±0.02mm |
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周围温度 |
0~45℃ |
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本体重量 |
27kg |
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能耗 |
1kw |
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安装方式 |
任意角度 |
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应用 |
装配、物料搬运、打磨 |
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机器人底座尺寸 |
180×180 |
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机器人高度 |
732mm |
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动作类型 |
多关节型 |
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最大臂展 |
593mm |
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配 置 |
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控制器 |
ROBOX |
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驱动器 |
清能德创 |
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电机 |
多摩川 |
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减速机 |
绿的 |
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最大单轴速度 |
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1轴 |
400°/sec |
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2轴 |
300°/sec |
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3轴 |
520°/sec |
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4轴 |
500°/sec |
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5轴 |
530°/sec |
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6轴 |
840°/sec |
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各轴运动范围 |
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1轴 |
±170° |
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2轴 |
+85°/ -135° |
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3轴 |
+185°/ -65° |
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4轴 |
±190° |
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5轴 |
±130° |
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6轴 |
±360° |
七、设备配置清单：
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序号 |
项目 |
参数 |
数量 |
备注 |
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1 |
装配桌 |
尺寸：1200*600*740 拆装桌具有专用拆装升降平台，拆装平台可以电动控制拆装对象升降调整到适合高度进行拆装操作；为了调整拆装角度，拆装平台可旋转360度观察与安装，非常灵活和很强的真实感，达到熟练掌握机械拆装过程的目的；拆装台右侧设置储物收纳隔层，隔层安放位置根据按机械部件大小进行分类放置，方便各关节的主要机械部件收纳。 |
1套 |
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2 |
机器人部件 |
机器人本体参数如上表 J1轴减速机、J1轴传动轴、J2轴减速机、J2轴传动轴、J3轴减速机、J3轴传动轴、J4轴减速机、J4轴传动轴、J5轴减速机、J5轴传动轴、J6轴减速机、J6轴传动轴、本体线缆 |
1套 |
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3 |
机器人控制系统 |
控制电机数：6个 频率精度：±0.1HZ 2～6轴直线插补精度：±1脉冲当量 圆弧插补精度：±1脉冲当量 通信接口：ETHERCAT总线接口、脉冲，RS232 数字量输出口：24路 数字量输入口：24路 掉电保存存储器：16K |
1套 |
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4 |
伺服驱动系统 |
J1轴 功率400W 额定转速3000r/min J2轴 功率400W 额定转速3000r/min J3轴 功率200W 额定转速3000r/min J4轴 功率100w 额定转速3000r/min J5轴 功率50W 额定转速3000r/min J6轴 功率50W 额定转速3000r/min |
1套 |
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5 |
安装底座 |
由碳钢焊接 |
1套 |
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6 |
拆装工具 |
塑料工具箱:1个；锘钒钢特长球头内六角扳手：3(M4)/1个、4(M5) /1个、5(M8) /1个、6(M8) /1个、8(M10) /1个、10(M12) /1个；高性能强光充电式手电筒：1个；T系列双头螺丝批：1个；剥线钳：6”/1个；一字螺丝刀：M2/1个；一字螺丝刀：M3/1个；十字螺丝刀：#1*150/1个；十字螺丝刀：#2*150/1个；压线钳：7.5”/1个，扭力扳手1/4 2-20N.m，扭力扳手配套扳手一套。 |
1套 |
